Dwi Agus Setiyono
Abstrak
Penelitian ini merancang sistem autopilot kapal untuk meningkatkan efisiensi dan keselamatan, dengan mengarahkan kapal menuju tujuan berdasarkan koordinat latitude-longitude melalui antarmuka web. Sistem menggunakan sensor GPS dan kompas sebagai acuan navigasi, dikendalikan mikrokontroler STM32F411CEU6 untuk membaca sensor dan mengontrol motor DC. Metode Sliding Mode Control (SMC) diterapkan agar kapal tetap pada lintasan waypoint. Uji coba menunjukkan kapal mencapai setpoint dalam 12 detik dengan kesalahan posisi kemudi hanya ±0,5°, menggunakan parameter kontrol K = 2.0, Q = 1.5, dan λ = 1.0. Hasilnya, sistem terbukti cepat, stabil, dan akurat dalam pengendalian arah kapal otomatis.
